「ボランティア」をわかりやすい日本語に訳すると、どういう言葉がピタリとくるでしょうか？

「奉仕活動」と訳されることもありますが、日本では「己を捨てて他者のために」というイメージが強いため、「近寄りがたい」「私にはできない」という印象を与えてしまうのではないかと気になります。

ボランティアは、「自由意志」を意味するラテン語「volo（ウォロ）」を語源とする言葉から生まれました。ですから、自分の意志で始めることが大前提です。
「本当はやりたくないな」と思っていることを「いやいやする」のは、本当の意味ではボランティアではありません。また、どんなに「自分がしたい」と思っている事でも、それが社会のためにならなかったり、それをすることに対して大きな見返りを求めてしまったりするのは、やはりボランティアとはいえないでしょう。
ボランティアは、あなたの気持ちから始まります。目の前に困っている人がいるとき、社会の課題を目の当たりにしたとき、それを他人ごととせず、自分ごととして向き合おうとするならば、あなたはボランティアへの一歩を歩みはじめています。

ボランティアという言葉をわかりやすい日本語にするならば、「ほっとけない」と訳することができるのではないでしょうか。
あなたの「ほっとけない」が、よりよい社会に変わるきっかけになるのかもしれません。